La mécanique

Comment c’est fabriqué :

Le matériau de base est de l'époxy de circuit imprimé (épaisseur 1,6 mm) décuivré. Autre matériau essentiel : du polyéthylène extrudé, c'est extrêmement résistant et pas trop souple. Ceci dit, je ne sais pas où on peut en acheter ni à quoi ça sert d'habitude, je l'ai trouvé à l'ENAC

La plaque que j'ai utilisée faisait 4mm, j'ai donc pu mettre des vis M2 dans l'épaisseur pour faire les assemblages époxy/polyéthylène (il doit y avoir plus de 200 vis M2 sur le bestiau )

Pour l'usinage, j'ai dessiné le robot en CAO. A partir de ce plan, j'ai récupéré le contour de chaque pièce. je l'ai répété autant de fois que nécessaire sur une feuille A4 :

J'imprime sur une feuille A4 autocollante que je colle sur une plaque d'époxy (ou de polyéthylène). Il ne reste plus qu'à tailler cette plaque selon les contours définis
Pour cela j'ai utilisé un massicot pour les lignes droites est une mini-perçeuse avec disque à tronçonner (style Dremel) pour les arrondis. Un coup de lime pour faire propre, quelques trous pour la visserie et le tour est joué.

Pour la Coupe, j’ai peint les pattes pour faire plus joli (special greetings à ma copine qui m’a aidé pour la déco :o)

Avant peinture, ça ressemble à ça :

Comment ça bouge :

Pour comprendre comment bouge la patte, rien ne vaux deux petits schémas :

A droite, on voit la patte avec la cuisse en bas et le mollet replié. A gauche, la cuisse en haut et le mollet tendu.

Le diagramme gris représente l’ensemble des points que peut atteindre le bout de la patte. Les arcs verticaux sont décrit lorsque seul le servo hanche bouge, les arcs horizontaux lorsque seul le servo genoux bouge.

Le principe de base des déplacements repose sur la translation de deux triangles de pattes. Les six pattes sont en fait groupées trois par trois en forme de triangle. Ces deux groupes sont liés par chacun une plaque. C’est deux plaques sont superposées et elles peuvent glisser l’une sur l’autre.

Un groupe de pattes :

Pour ce déplacer, le robot lève les pattes d’un premier triangle, les déplace par rapport à celles qui sont au sol, les reposes et recommence avec le deuxième triangle. Pour ne pas avoir de problème de stabilité, il garde toujours son centre de gravité dans le triangle au sol. Ce principe fonctionne pour la marche avant et arrière grâce à la translation décrite ci-dessus mais également en « crabe ». Dans ce deuxième cas, le robot n’utilise pas la translation. Pour la marche en crabe vers la gauche il fait balayer les pattes les pattes au sol de gauche à droite pendant que les pattes en l’air vont de droite à gauche.

Marche en avant (les photos sont dans l’ordre chronologique) :

Pour le virage, c’est un peu plus compliqué (et moins propre !). Par exemple, pour tourner à droite :
- au sol, le robot doit avoir les pattes avant tendues vers la gauche, les pattes arrière tendues vers la droite et les centrales au neutre (au milieu quoi...)
- il lève les pattes centrales et fait balayer les pattes avant de droite à gauche (donc l'avant se déplace vers la droite) et les pattes arrières de gauche à droite (l'arrière se déplace vers la gauche)
- il baisse les pattes du milieu, fait en l'air le mouvement inverse du précédent avec les pattes avants et arrières. (les une après les autres pour la stabilité)
Pourquoi je dis que ce n'est pas propre ? Parce que pour faire ce mouvement les pattes doivent déraper un peu..... ce qui n'est pas élégant 8)